#ifndef __Motor_H__
#define  __Motor_H__



void HAL_CDMotor_Init();

void HAL_Motor_Get_CSpeed(void);
void HAL_Motor_Get_DSpeed(void);

void HAL_Set_CPwm(int MotorC);
void HAL_Set_DPwm(int MotorD);

void Pwm_Climit(void);
void Pwm_Climit(void);

void PID_Car_Cbalance(void);
void PID_Car_Dbalance(void);

#define  PWMC(c)  __HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,c);
#define  AIN1_Set1 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
#define  AIN1_Set0 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
#define  AIN2_Set1 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
#define  AIN2_Set0 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
#define  PWMD(d)  __HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_2,d);
#define  BIN1_Set1 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
#define  BIN1_Set0 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
#define  BIN2_Set1 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
#define  BIN2_Set0 	HAL_GPIO_WritePin(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);

#endif